The same Timebase TSU signal from the IMU is added to the IMU’s internal FIFO which can be read later by software and used to correlate the Timebase timestamp with the data in the IMU. The Camera sync signal is also internally routed to the Ethernet MAC PTP TSU.

Integrates an Apogee grade MEMS based tactical grade Inertial Measurement Unit (IMU). Advanced mitigation & indicators, OSNMA ready. Quanta can be used as a source of time and offers multiple synchronization mechanism: Internal timestamping of all data, PPS, NTP and PTP.

PTP v2 and gPTP can be used for time synchronization between Livox LiDAR and other devices without GPS and PPS hardware signals. This method requires the least external hardware support, and only needs to have a master clock device in the entire network.

Time synchronize the two sensors via an external source. See the Time Synchronization section for more details on time synchronizing sensors with an external GPS or via PTP. Phase lock both sensors such that they point directly at each other at the same time.

如果硬件都支持ptp，那就优先用ptp。 如果硬件都和主机通过其它方式做了同步，那么硬件之间可以不再做处理。 如果硬件内部做了同步，又带外触发，那么也可以在多个硬件之间做硬同步。

May 25, 2022 · 主要主机支持PTP，（可以网上查一下怎么看是否支持），然后网线插入lidar，usb插入IMU，ifconfig查看网卡号（比如eno1），使用sudo ptpd -M -i eno1即可ptp同步好雷达（ros时）。imu的话你得在驱动里改成ros::time::now

Mar 15, 2022 · PTP和NTP都是基于网络的时间同步，但PTP精度更高，可以达到纳秒级。 如果同时使用PoE，就可以在一根网线上同时实现相机供电、数据传输、时钟同步。 GigE协议也保证了你对相机有完全的控制，可以拿到传感器原始数据及调节ISP。 不仅限于两个相机，多相机也是可以的，甚至一些激光雷达也支持PTP，分布式系统也可以用。 Linux中可方便将主控设为PTP Master或Slave。 网线的传输距离也较长。 在Jetson平台上还可以通过VisionWorks或VPI计 …

Jun 3, 2023 · PTP 是一个网络同步时钟的协议，全称是Precise Time Protocol，也称为 IEEE 1588，其有IEEE1588v1和IEEE1588v2两个版本（其中v1版本是为工业 自动化 测量和控制系统开发的，适用于工业 局域网 应用。 v2版本是在v1版本的基础上，专门针对通信网改进的，我们使用的是IEEE1588v2版本）。 当硬件支持时，PTP 精度能达到亚微秒，在外界第三方PTP Master接入时连接方式如图 2中所示。 其中激光雷达为PTP Slave设备，其点云数据包中的Timestamp …

Nov 12, 2024 · LIO-SAM（Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）是一个利用GT-SAM通过平滑和映射实现紧耦合的激光雷达惯性里程计，实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。 架构设计： 1. Hesai 40P. 参考： 激光雷达—禾赛Pandar40P. 由于暂时没有增加时钟同步功能，目前Lidar默认输出的是1970-07-14的时间，我们需要使用PTP对雷达的时间进行同步，方法详见 Hesai Lidar PTP。 启动并检查传感器时钟是否 …

Jul 24, 2014 · 我们用单片机处理IMU即可。有些高级的IMU甚至支持PPS+GPRMC，使用文中介绍的相同方法处理即可。 Balsler和Baumer的一些网口相机直接支持PTP时间同步，这可比自己折腾硬件触发香多了..... 俗话说得好有钱能使鬼推磨，如果课题组有钱直接上好点的相机也不是不行哈。